Уже во времена Тацита вручение оружия молодому германцу в присутствии народного собрания означало признание его совершеннолетним; оружие вручал кто-либо из вождей племени, или отец, или родственник юноши. Карл Великий в 791 г. торжественно опоясал мечом своего 13-летнего сына Людовика, а Людовик, в 838 г. — своего 15-летнего сына Карла

В 865 г. от владельца 12 гуф земли требовалась кольчуга или чешуйчатый панцирь, то есть принадлежности тяжёлой конницы; лёгкая конница должна была являться с копьем, щитом, мечом и луком. Везде ниже панцирных рыцарей свободного состояния (milites) стояли легковооружённые всадники, несвободные по происхождению (vavassores, caballarii). Из оброчного населения можно было подняться в министериалы, получив должность при дворе сеньора, нести службу легковооружённого всадника, а затем, заслужив соответствующий бенефиций, перейти в тяжёлую конницу и стать рыцарем

Прообразом рыцарей в определённой степени является сословие эквитов (всадников) в Древнем Риме. Однако, принципиальная смена способов ведения войны и организации общественных отношений в Европе связана с падением Римской империи под напором кочевников с востока в ходе Великого переселения народов в IV—VII веках. Тяжелое вооружение сарматской конницы и длинный прямой меч из сварной стали гуннского типа являются очевидными прототипами вооружения средневековых рыцарей Европы. Поскольку именно кочевники (прежде всего сарматы и остготы) составили господствующий слой общества после распада союза под руководством гуннов, первоисточник отличий европейской рыцарской культуры Средневековья от культуры античности логично усматривать в кочевой культуре пришельцев

В истории классического Средневековья (XI—XIII вв.) рыцарство занимает особое место и это время с полным основанием может быть названо рыцарской эпохой, внешний облик которой, по меткому замечанию выдающегося историка средневековой культуры И. Хёйзинги, во многом определяли «развевавшиеся плюмажи». Не случайно, определяя основополагающее для его концепции истории культуры понятие «игры», нидерландский ученый использовал значительный круг данных, относящихся к истории средневекового рыцарства

Только дворянин в средневековой Европе мог быть посвящен в рыцари. Только посвященный в рыцари имел право носить рыцарские доспехи.
Посвящали в рыцаре обычно в торжественной обстановке. Благородные дамы помогали молодому человеку облачиться в доспехи, затем он в полном вооружении представал перед князем или бароном и архиепископом