В 865 г. от владельца 12 гуф земли требовалась кольчуга или чешуйчатый панцирь, то есть принадлежности тяжёлой конницы; лёгкая конница должна была являться с копьем, щитом, мечом и луком. Везде ниже панцирных рыцарей свободного состояния (milites) стояли легковооружённые всадники, несвободные по происхождению (vavassores, caballarii). Из оброчного населения можно было подняться в министериалы, получив должность при дворе сеньора, нести службу легковооружённого всадника, а затем, заслужив соответствующий бенефиций, перейти в тяжёлую конницу и стать рыцарем. Таким путём из среды несвободных выделился привилегированный класс дворовых слуг (vassi, servi ministeriales, pueri) при богатых феодалах. С развитием ленной системы министериалы получали лены и привлекались к рыцарской службе.

В Германии министериалы с XI в. составляют особое сословие динстманнов (Dienstmannen), стоявшее выше горожан и свободного сельского населения, тотчас позади свободных рыцарей. Признаком их несвободного состояния являлась невозможность бросить службу по желанию. Преимущества сословия министериалов побуждали свободных, а с середины XII в. — даже знатных добровольно подчиняться сеньорам на правах министериалов. Это повышало положение класса в общественном мнении. Первое место среди министериалов принадлежало динстманнам короля и духовных князей (Reichsdienstmannen); далее шли министериалы светских князей. Прелаты, не равные князьям, и свободные феодалы-не князья держали если и не динстманнов, то все-таки несвободных рыцарей, стоявших ниже министериалов. В южной и западной Германии такие milites (eigene Ritter) встречались даже на службе у тех же динстманнов. В Австрии и Штирии герцогским динстманнам удалось во второй половине XIII в. сравняться с местной знатью (они стали Dienstherren); их место, как динстманны, заняли несвободные рыцари (Eigenmannen). В северной Германии, где князья раздавали лены преимущественно динстманнам, знать с половины XII в. стала массами переходить в министериалы. Право появляться в графском суде и быть шеффенами с середины XIII в. везде признано за динстманнами. В XIV веке совершенно забыто их несвободное происхождение, память о котором до XV в. сохранилась для eigene Ritter. В XII в. рыцари свободные и рыцари-министериалы различались как ordo equestris maior et minor. Переход новых слоев несвободных классов или свободного, но не военного населения в рыцарство был задержан в середине XII в.; с Гогенштауфенов немецкое рыцарство замыкается в наследственное сословие. Постановление Фридриха I от 1156 г. (Constitutio de расе tenenda) запрещало крестьянам носить копье и меч; даже купец не смеет опоясываться мечом, а должен привязывать его к седлу. Эта конституция вводит и понятие о рыцарском происхождении (Ritterbürtigkeit); miles (всадник) имеет право на поединок, если может доказать своё рыцарское происхождение (quod antiquitus cum parentibus suis natione legitimus miles existat). По «Саксонскому зерцалу», у истинного рыцаря (von ridderes art) уже отец и дед должны были быть рыцарями. Другая конституция Фридриха I (Constitutio contra incendiarios, 1187—88 гг.) запрещала сыновьям священников, диаконов и крестьян опоясываться мечом по-рыцарски.