Первым рыцарским гербом в Европе, о котором есть исторические документальные свидетельства, является упоминаемый около 1127 года герб на щите Жоффрея Плантагенета, графа Анжуйского.
Составляющие герба. Полный герб состоит из щита и внешней части. В основном элементы герба произошли от экипировки рыцаря. Щит для герба обязателен, а внешней части или некоторых ее деталей может и не быть. Щит может иметь различную форму.

На странице из немецкого гербовника изображен рыцарь на турнире.
На его щите — орел. Такое же изображение присутствует на его доспехах и попоне лошади. Фигура орла украшает его шлем.
Основные виды щитов: готический (варяжский), французский (в России и многих других странах это самая распространенная форма), немецкий, английский (2 вида), византийский (круглый), итальянский (овальный), испанский, ромбический, квадратный. На щите выполняются изображения (тинктура) с помощью металлов, цветов (финифтей) и мехов. Геральдических мехов всего два: белка и горностай.
Из металлов употребляются золото (ор, соответствует желтому цвету) и серебро (арджент, соответствует белому цвету). К финифтям относятся красный (червлень или польз), синий или голубой (лазурь), зеленый (верт), фиолетовый (пурпур), черный (траур или чернь).

о основному правилу геральдики финифть не накладывают на финифть, металл на металл, а мех на мех. Известны и исключения: чтобы подчеркнуть уникальный статус столицы королевства крестоносцев Иерусалима в его гербе золотые короны поместили на серебряном фоне. Пурпур употребляется и с финифтями и с металлами. Кроме меха щит могут покрыть чешуей, перьями или крыльями бабочек. Все металлы, цвета и меха, а также их сочетания имеют сложное символическое значение. Для передачи геральдических цветов и мехов в черно-белом изображении используется штриховка. Дополнительный узор, который наносится тонкими линиями поверх цветов и металлов, называется дамаскировкой.

Внешняя часть герба состоит из следующих элементов: шлем — изображается над щитом и имеет разный вид в разных странах, зависит от древности рода, происхождения. В России со времен барона Кене было введено правило: у древнего русского дворянства изображался славянским шелом, а у родов татарского происхождения — восточный шишак. В Германии очень часто изображается несколько разных шлемов. Нашлемник — происходит от реальных украшений в виде перьев и часто повторяет основной рисунок щита или раскрывает девиз. Особенно важен в английской геральдике, где его объем часто больше, чем у щита. Корона — венчала либо шлем, либо непосредственно герб. Корона гораздо более позднего происхождения и имеет более 150 разновидностей. В России употреблялась для титулованных старинных родов, использовалась также и шапка Мономаха. Особые короны использовались в гербах городов и земель. Намет — происходит от накидок крестоносцев, превращенных в лохмотья под палящим солнцем и разрывавшихся на узкие ленты на турнирах. Исполняется в основных цветах герба. Мантия — появилась позже намета и символизирует палатку. Она употреблялась первоначально только у монархов, позднее у крупных суверенов. В России использовалась в княжеских гербах и у тех дворян, кто вел свое происхождение от древних удельных князей; в государственном гербе появилась сень — огромная мантия. Щитодержатель — поддерживает щит фигур, появившихся в 16-17 веках. Изображались люди, животные, мифические существа. У государственного герба Российской империи щитодержателями были два ангела. Исполнялись щитодержатели в натуральном цвете, традиционно они связаны с символами земель, откуда произошли владельцы. На королевском гербе Британии щитодержатели лев и единорог символизируют соответственно Англию и Шотландию. В 1603, после коронации Якова I Стюарта, единорог заменил красного дракона Уэльса.
Дополнительно у многих гербов существуют клейноды — личные знаки отличия, которые рисуют не на щите, а под щитом или за ним, в руках щитодержателей. Особенно часто вносились ордена.
В геральдике Великобритании часто встречается компартмент — основание, на котором помещаются фигуры поддерживателей. Это чаще всего зеленая лужайка с символическими цветами или (в Шотландии) скала. В гербе помещается девиз (мотто) на латыни или на национальном языке. Лента с гербом в большинстве стран располагается под щитом, но в Шотландии и некоторых других странах — наверху. Девиз, вероятно, произошел от боевого рыцарского клича, хотя еще многие патрицианские семьи в Риме имели свой девиз.